Zunehmend komplexere medizinische Eingriffe erfordern die Entwicklung von leistungsstarken technischen Hilfsmitteln für Diagnostik und Therapie. Gerätschaften und Instrumente, die eine Vielzahl an Funktionen erfüllen und im Falle von chirurgischen Werkzeugen häufig zahlreiche Freiheitsgrade bieten, stellen besondere Herausforderungen an die anwendende Person. So gehen beispielsweise die Vorteile der minimalinvasiven Chirurgie, wie die verkürzte Rekonvaleszenz und das bessere kosmetische Ergebnis einher mit zahlreichen Nachteilen, wie der nicht-intuitiven und limitierten Handhabung der Instrumentenspitze, dem Verlust des direkten haptischen Feedbacks für die*den Chirurg*in und dessen unergonomischen Arbeitshaltung. Im Bereich der Telepräsenz und der Telemanipulation forschen wir an Systemen, deren Manipulatoren (Slaves) durch Eingabegeräte (Master) gesteuert werden. Im Fokus liegen dabei die anwendungsgerechte Gestaltung von Eingabegeräten mit kinästhetischem und taktilem haptischem Feedback sowie die kosteneffiziente Realisierung durch Verwendung von Industrierobotern, Standardkomponenten sowie konventionellen chirurgischen Instrumenten. Weiterhin erproben wir Regelalgorithmen zur Integration von haptischem Feedback.
Haptische Nutzerschnittstelle für die Roboter-assistierte Chirurgie
Schnittstelle zur Aktuierung abwinkelbarer robotisch geführter laparoskopischer Instrumente
Steuerung eines Knickarmroboters mit einem 3 DOF haptischen Eingabegerät zur chirurgischen Telemanipulation
Messung von Interaktionskräften in der roboter-assistierten Chirurgie
