Je kleiner und wendiger die zur Verfügung stehenden Instrumente, desto mehr Behandlungen können minimalinvasiv statt offenchirurgisch durchgeführt werden. Herkömmliche minimalinvasive Instrumente, die durch mechanische Vorrichtungen wie Seilzüge bewegt und gekrümmt werden, können aber nicht beliebig klein gebaut werden. Daher betrachten wir Strukturen aus elastischen Röhrchen (Concentric Tube Robots und Eccentric Tube Robots), die sich rein durch deren gezielte Anordnung und Überlagerung krümmen und strecken lassen.
Je nach Drehung der Rohre zueinander überlagern sich die Krümmungsrichtungen vektoriell und bilden eine variable Gesamtkrümmung. Eccentric Tube Robots bieten im Vergleich zu den bisher oft verwendeten Concentric Tube Robots den Vorteil, dass die nebeneinander verlaufenden Rohre gleichzeitig als Arbeitskanäle für endoskopische Instrumente dienen können.
Wir möchten mit Eccentric Tube Robots die nächste Generation an noch kleineren minimalinvasiven Instrumenten erschaffen.
Ausgewählte Publikationen
- Mayer, Juliane; Narr, Julia; Pott, Peter P. (2025): Workspace Characterization of a Multi-Lumen Eccentric Tube Robot for Microsurgery. In: HSMR 2025. Hamlyn Symposium on Medical Robotics. London, UK, 2025. London, UK: Imperial College London. DOI: 10.31256/HSMR25.51.
- Mayer, Juliane; Dumancic, Marcel; Pott, Peter P. (2024): Symmetric single-input eccentric tube robot (ETR) for manual use. In Current Directions in Biomedical Engineering 10 (2), pp. 103–106. DOI: 10.1515/cdbme-2024-1078.
- Mayer, Juliane; Steinbrenner, Björn Tobias; Pott, Peter P.: Shape-locked Geometry Reduces Snapping Effects in Concentric Tube Robots. In: HSMR 2024. Hamlyn Symposium on Medical Robotics. London, UK, 2024. London, UK: Imperial College London. DOI: 10.31256/HSMR2024.28.